Cartierul în care se află parohia Tudor Vladimirescu I, s-a numit la început Comuna suburbană Lupeasca și a fost format din băștinași sârbi care se ocupau cu agricultura și creșterea vitelor. Acest cartier se află în partea de sud-vest a orașului București. Se spune că Matei Basarab a colonizat marginile orașului cu sârbii și bulgarii fugiți din sudul Dunării de urgia turcească. Urmași ai acestor coloniști sunt băstinașii Comunei suburbane Lupeasca.
Numele acestui cartier se pare că a fost tot atât de vechi fiind împrumutat de la boierul Lupu Buliga, împământenit aici de voievodul Matei Basarab, ca răsplată pentru ajutorul pe care acesta l-a dat voievodului, împotriva lui Leon Vodă, ca să ocupe tronul Țării Românești, la 25 octombrie 1632. Casele care existau, erau făcute din pământ amestecat și bătut cu paie, între niște pari prinși între ei cu șipci de brad. Din punct de vedere religios, locuitorii cartierului Lupeasca erau serviți de preoții parohiilor Bărbătescu Vechi, Sfânta Treime Ghencea, Bragadiru și Cotroceni. Cartierul nu avea locaș de rugăciune.
Mitropolia Ungro-Vlahiei, prin Ordinul 15.225/1930, aprobă transferarea preotului Nicolae Alexandrescu de la Parohia Popești II, județul Prahova, în postul II de preot ajutător de la Parohia Sf. Ilie Rahova. Întrucât Ministerul Cultelor nu i-a recunoscut această numire, Mitropolia, prin Ordinul 1.051/1931, aprobă numirea preotului Nicolae Alexandrescu în postul de preot ajutător de la biserica Albă Postăvari, cu obigația de a servi interesele religioase ale locuitorilor din comuna suburbană Lupeasca. Sosit aici, acesta a avut de luptat cu multe greutăți de ordin moral și material. Lipsea un locaș pentru închinare, nu exista un local public unde să fie strânși oamenii și să li se vorbească, școala primară funcționa într-o cameră pusă la dispoziție de credincioși (Str. Suzana, nr. 3). Locuitorii nu aveau legătura sufletească necesară pentru ca eforturile lor să fie unanime. Fiecare familie venită aici din cine știe ce parte a țării, aducea obiceiurile și mai ales scăderile de acolo. Pentru a pune capăt acestei stări de lucruri și ajutat de câțiva locuitori cu inimă bună – printre care amintim pe Ioan D. Tone, soția sa, Constantina, Gheorghe Sămurcășanu cu soția sa, Dumitra – preotul Nicolae Alexandrescu a amenajat o capelă cu strictul necesar, într-un garaj din Str. Voievodul Mihai, nr. 17, vis-à-vis de actuala biserică.
În această capelă, sfințită de protoiereul Traian Vintilescu, s-a săvârșit prima Sfântă Liturghie, la data de 25 martie 1931; dar capela era foarte mică. Bunul creștin Ioan D. Tone a donat locul și a pus temelia actualei biserici pe cheltuiala sa. Auzind de acest lucru, Patriarhul Miron în seara zilei de 7 septembrie 1931 a vizitat lucrările începute și a donat suma de 10.000 lei.
Iarna dintre anii 1931-1932 a găsit biserica ridicată și acoperită cu carton, iar în vara anului 1932 s-a construit turla mare. La 21 noiembrie 1932, în urma aprobării primite s-a mutat Sfântul Antimis cu ceremonie condusă de protoiereul Moisiu și s-a săvârșit prima Sfântă Liturghie în Biserica Sfinții Împărați Constantin și Elena. În vara anului 1933 s-a început pictura de către domnul Gheorghe Eftimiu. În anul 1934 s-a construit un pronaos, un pridvor cu stâlpi și turla din față pentru clopote.
Sfânta Mitropolie prin Ordinul nr. 12861/1936 a aprobat înființarea Parohiei Lupeasca și a numit ca paroh pe preotul Nicolae Alexandrescu.
Biserica are o suprafață de circa 240 metri pătrați și este în formă de cruce.
În vara anului 1944, în luptele date în aceste părți între români și nemți, biserica a fost grav avariată de obuze și gloanțe, însă cu ajutorul enoriașilor a fost restaurată.
În 1951 s-a construit casa parohială. Apoi între anii 1957-1958 s-au confecționat 28 de străni și s-a turnat mozaicul în biserică; între anii 1967-1968 s-au făcut reparații generale la acoperiș, s-a închis pridvorul cu panouri de tablă și geam.
Alte lucrări efectuate:
– în 1972 restaurarea picturii de către arhimandritul Sofian Boghiu,
– în 1986 canalizare nouă, împrejmuirea curții bisericii, reparații la acoperiș, tencuieli exterioare în praf de piatră,
– în 1994 s-au introdus gaze naturale în biserică și casa parohială, s-a restaurat pictura interioară și exterioară, s-au făcut reparații și vopsitorii la acoperiș, s-a restaurat catapeteasma, a fost ridicată o troiță în str. Caporal Mișcă Petre, pe locul fostei bisericuțe cu hramul Buna Vestire Rahova, demolată prin decretul 50/1984.
Toate aceste lucrări au fost sfințite de Preafericitul Părinte Patriarh Teoctist, înconjurat de un sobor de 21 de preoți iar Bisericii i s-a pus și cel de-al doilea hram: Adormirea Maicii Domnului.
În anii din urmă s-a construit un ansamblu de clădiri lângă casa parohială, demolându-se cele vechi, o cameră mortuară cu pictură, introducându-se în toate căldură termică și un sistem de alarmă, un lumânărar, un pangar și o clopotniță.
Amintim preoții slujitori la această biserică: Nicolae Alexandrescu, Gheorghe Petculescu, Ghiță Gheorghe, Dumitru Bârlogeanu, Gheorghe Giurcan, Virgil Constantinescu, Mircea Dimitriu, Andrei Nițescu, Constantin Robea, Gheorghe Lăzărescu.